基于阈值自适应调整的图像特征均匀分布ORB算法改进

• 作者: 时培成 杨剑锋 梁涛年 齐恒
• 来源期刊: 汽车安全与节能学报
• 关键词: 无人驾驶汽车 同步定位与地图构建(SLAM) 运动信息 ORB算法 图像特征点提取 图像金字塔 均匀分布
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 汽车安全|Automotive Safety
• 页码范围: 298-306
• 页数: 9页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2021.03.004

摘要

基于相机的无人驾驶汽车视觉同步定位与地图构建(SLAM),可完成无人驾驶汽车的定位与建图.针对传统ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法在提取图像特征点时容易造成冗杂、分布集中的问题,提出一种限制四叉树算法分裂深度的改进ORB (A-ORB)算法.该算法构造图像金字塔解决尺度不变性问题;根据所提取的特征点总数计算出每层金字塔所需要提取的特征点数;对每层金字塔图像采用自适应区域划分,根据图像信息计算特征点提取阈值;利用改进四叉树算法来均匀化分布特征点.进行了模拟实验.结果表明:相较于ORB、MA以及S-ORB算法,该算法运行效率提高了30%以上,匹配精度提高了10%以上.