面向观测融合和吸引因子的多机器人主动SLAM

• 作者: 王贺彬 葛泉波 刘华平 袁小虎
• 来源期刊: 智能系统学报
• 关键词: 主动同时定位与建图 多机器人协作 吸引因子 凸组合融合 扩展卡尔曼滤波器 最优控制 互信息 多目标优化
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 吴文俊人工智能科学技术奖论坛|Forum of Recipients of Wu Wenjun Artificial Intelligence Science and Technology Award
• 页码范围: 371-377
• 页数: 7页
• 分类号: TP510.80
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.202006019

摘要

针对未知环境下多机器人主动SLAM(simultaneous localization and mapping)存在不能完全遍历环境、定位精度不理想等问题,本文基于 EKF-SLAM(extended Kalman filter-simultaneous localization and mapping)算法提出一种多机器人主动SLAM算法.通过引入吸引因子,增强多机器人系统之间的交流,提升机器人自身定位精度与环境建图精度,同时又引导多机器人团队进行探索环境.当同一地标被多个机器人观测到,采用凸组合融合方法融合各个机器人对地标的估计,从而降低被估计地标的不确定度.仿真结果表明,所提算法能够对环境进行覆盖遍历,提升对地标估计的定位精度.