一种摇臂轮组与行星轮组相结合的爬楼越障机器人结构设计

• 作者: 张声岚 甘礼福 钟学涛 钟志贤
• 来源期刊: 河南科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 摇臂结构 行星结构 多地形自适应 仿真分析 物理样机
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 机械与仪表
• 页码范围: 12-18
• 页数: 7页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2021.03.003

摘要

为了提高轮式机器人移动的地形适应能力和越障能力,提出了一种摇臂结构与行星结构相组合的10轮多地形自适应移动机器人.该机器人采用摇臂结构轮组作为前驱轮组被动摆动适应地形变化,行星结构轮组作为后驱轮组主动翻转翻越障碍适应地形.利用Adams软件构建机器人爬楼越障动力学模型,仿真分析机器人爬楼越障过程.研制了物理样机,根据多级台阶、楼梯、斜坡、崎岖地形进行适应性测试.试验结果表明:该机器人能够连续通过5种不同尺寸的楼梯,且在50 s通过13级台阶,验证了该机器人的地形适应能力和越障能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟志贤		19	32	4.0	4.0
2	张声岚		9	36	2.0	6.0
3	甘礼福		2	0	0.0	0.0
4	钟学涛		1	0	0.0	0.0