新型虾形轮式机器人的结构设计与仿真研究

• 作者: 佃松宜 刘涛 梁濛雨 甄威
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿真 结构设计 电缆巡检 移动机器人 运动控制
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 机器学习、算法与系统仿真
• 页码范围: 363-365,373
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

在分析传统虾形6轮机器人机械结构的基础上,结合实际作业要求提出一种新型虾形轮式隧道电缆巡线机器人.研究了新型机器人的机械结构设计及各主要组成部件的功能,并采用Admas与Matlab联合仿真技术搭建虚拟样机仿真实验平台,对机器人的平衡控制、斜坡行驶、跨越典型障碍等能力进行仿真分析.结果表明:机器人在保留传统虾形6轮机器人越障及环境适应能力的同时,还具有较强的自平衡控制能力,更适用于电缆隧道巡检作业环境,验证了该机器人机械结构及控制算法的合理性和可行性,为样机系统的进一步开发提供了技术参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘涛	四川大学电气信息学院	82	496	12.0	19.0
2	佃松宜	四川大学电气信息学院	81	311	8.0	14.0
3	梁濛雨	四川大学电气信息学院	4	18	2.0	4.0
4	甄威	四川省电力公司电力试验研究院	4	92	3.0	4.0