结肠镜机器人结构设计与通过性研究

• 作者: 孙立宁 李伟达 李娟 胡海燕
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 结肠镜机器人 连续体型机器人 结构设计 通过性 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 页码范围: 233-239
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4557字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201204049

摘要

连续体型机器人具有弯曲性能优良、对管腔类非结构环境适应能力强的优点.为了研制一种可用于结肠疾病检查的医疗机器人,分析了连续体型机器人的仿生原理,设计了一种采用多关节段连续体型结构的结肠镜机器人.根据结肠解剖学结构特征建立了成人结肠模型,提出了一种基于端点重合思想的连续体型机器人运动控制策略及其在三维结肠模型中的实现方法,并基于机器人结构、结肠模型和控制策略对机器人在肠腔内的运动进行了可视化仿真分析,验证了连续体型结肠镜机器人结构设计的合理性以及在结肠肠腔内的通过能力.本文的研究为结肠镜机器人的后续研究奠定了基础,对连续体型机器人在管道环境内的运动控制也具有一定参考意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	苏州大学机电工程学院	379	7003	43.0	61.0
3	李娟	苏州大学机电工程学院	50	229	8.0	12.0
6	胡海燕	苏州大学机电工程学院	10	44	5.0	6.0
10	李伟达	苏州大学机电工程学院	18	55	5.0	6.0