基于欠驱动原理死鸡捡拾末端执行器设计与仿真分析

• 作者: 胡子康 姜来 王辉 王文娣 唐娟 张亭亭 霍晓静
• 来源期刊: 东北农业大学学报
• 关键词: 末端执行器 死鸡 捡拾 肉鸡
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 研究报告|Research Report
• 页码范围: 78-86
• 页数: 9页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9369.2021.06.009

摘要

为解决规模化养殖场人工识别捡拾死鸡劳动强度大、效率低等问题,以3～7周周龄笼养肉鸡为操作对象,基于欠驱动理论设计3关节4指死鸡捡拾机器人末端执行器.在肉鸡体尺测量、力学特性测量基础上,采用ADAMS建立机械指参数化模型与肉鸡模型,并依据目标函数、设计变量和约束条件开展机械指结构优化,优化结果显示目标函数增大28.6％.针对3周龄与7周龄肉鸡作末端执行器运动仿真抓取试验,结果表明,机械手传动平稳,机械手结构设计合理.利用机械手试验样机,抓取死亡30 min内肉鸡平均成功率为88.3％,死亡30 min以上肉鸡平均成功率为96.7％以上,平均抓取时间32 s,机械手有较高工作效率,达到设计目标.