基于互补-粒子滤波的MEMS传感组件姿态数据融合算法

• 作者: 许甜甜 赵宝旭 骆云志
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 组合导航 粒子滤波 数据融合
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 自动测量与控制
• 页码范围: 29-31
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2021.03.007

摘要

为解决现有的MEMS传感组件精度低、误差大和磁传感器测量的航向角数据噪声大、精度低等问题,提出基于互补-粒子滤波的姿态融合解算方法.先用互补滤波算法结合加速计和磁力计对陀螺仪的姿态角进行修正,再采用四元素法对陀螺仪数据进行粒子滤波.仿真实验结果证明:该算法能快速解算出姿态角,提高解算精度.