捷联惯导互补滤波姿态融合算法设计

• 作者: 司迎利 杜瑾 王祥 赵华超 郑哲
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态估计 多传感器信息融合算法 显式互补滤波 MEMS器件
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1547-1552
• 页数: 6页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 3816字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2018.010.016

摘要

为了满足低成本、高性能的载体测姿需求,针对MEMS器件漂移导致载体姿态无法准确测量的问题,提出了一种基于方向余弦矩阵(DCM)更新的多轴显式互补滤波载体姿态估计算法.利用陀螺仪和辅助传感器的噪声所处频段互补的特点,运用互补滤波进行信息融合,发挥各个传感器的优点,提升系统的姿态测量精度.分别以三轴转台与实验车辆为验证平台,设计了静态与动态实验.实验结果表明,该姿态融合算法能够稳定输出高精度的姿态信息,抑制MEMS陀螺仪漂移导致的姿态发散,有效提高载体姿态的测量精度,满足捷联惯导系统的测姿需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王祥		3	19	2.0	3.0
2	赵华超		10	29	3.0	4.0
3	杜瑾		2	11	1.0	2.0
4	郑哲		5	15	2.0	3.0
5	司迎利		3	30	2.0	3.0