基于激光测距雷达和机器视觉的障碍物检测

• 作者: 袁红斌 曹会群 欧群雍
• 来源期刊: 现代雷达
• 关键词: 障碍物 机器视觉 检测 雷达 激光测距
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 雷达系统与技术|Radar System and Technology
• 页码范围: 57-62
• 页数: 6页
• 分类号: TN957.51
• 语种: 中文
• DOI: 10.16592/j.cnki.1004-7859.2021.05.009

摘要

基于激光测距雷达和机器视觉车载相机,对智能车道路的障碍物检测进行了研究.通过分析,选用激光雷达及CMOS车载相机,标定了雷达和相机,为改进低照度环境下提取图像存在的缺陷,制定了Retinex算法来增强低照度图像.因两种传感器频率不同,结合D-S证据理论,将车载相机和激光雷达数据进行融合,对真实环境中的行人和车辆信息进行准确识别,融合相关数据后可以发现,与单一传感器相比,该系统检测的概率更高.在验证过程中,通过比较数据融合前后智能车避障轨迹开始点及障碍物间距离,相比于障碍物间距离,第六个目标避障中数据融合后避障轨迹开始点距离最小,第四个目标避障中提前距离最大,验证了传感器数据融合后对障碍物检测更有效、及时.