考虑力矩波动的机器人关节用齿轮副动力学研究

• 作者: 刘成
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 齿轮副 动态响应 扭矩波动
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 47-51
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.010

摘要

为揭示作用于齿轮副输入输出端扭矩波动对其动态特性的影响规律,以一对直齿圆柱齿轮为研究对象,考虑时变啮合刚度、静态传动误差,构建其六自由度动力学模型.考虑齿轮副驱动扭矩及负载扭矩的波动特性,利用数值算法获得动态传动误差、线性振动位移等振动响应.进一步地,研究静态传动误差、转速、扭矩波动相角等参数对振动响应的影响规律.结果表明:动态传动误差的峰谷值随着静态传动误差、转速及扭矩波动相角的增大而增大;而扭矩以正弦形式波动时,可在一定程度上降低动态传动误差的峰谷值;线性振动位移随波动幅值增大而增大.