改进A*算法的机器人路径规划研究

• 作者: 张志文 张鹏 毛虎平 李晓杰 程必良
• 来源期刊: 电光与控制
• 关键词: 移动机器人 A*算法 扩展子节点跳跃 贝塞尔曲线
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 学术研究|Academic Research
• 页码范围: 21-25
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.04.005

摘要

针对路径规划问题提出A*优化算法.首先,在传统A*算法的基础上利用JPS算法对子节点进行扩展跳跃,提高A*算法的效率;然后,对A*算法规划路径使用贝塞尔曲线进行平滑处理;最后,基于Matlab平台将改进的A*算法在9组不同栅格地图上进行仿真实验.结果表明,利用JPS算法和贝塞尔曲线改进的A*算法在路径规划过程中计算量极大减小,转向平滑性也得到了改善,且随着周围环境地图规模增大,路径规划效率也随之提高,改进后的A*算法路径规划能力明显优于原算法.