考虑扰动的AGV动态窗口法路径跟踪研究

• 作者: 陈凯旋 孟祥娟 沈安文 罗欣
• 来源期刊: 工业控制计算机
• 关键词: 动态窗口法 路径跟踪 扩张观测器 自动导引车
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 工业计算机应用及测控系统专题
• 页码范围: 28-30
• 页数: 3页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-182X.2021.01.011

摘要

AGV在路径跟踪过程中容易受到各种因素的影响,比如侧移、滑移、地面摩擦力变化等,通过将AGV多输入多输出的运动学模型解耦为多个单输入单输出模型,并在用动态窗口法(DWA)实现路径跟踪的基础上,引入扩张状态观测器对系统总扰动进行实时估计,然后对动态窗口法得到的控制量进行扰动补偿,从而降低了AGV的轨迹跟踪误差.最后通过仿真实验验证了所提出方法的有效性.