基于CORS定位的无人驾驶路径跟踪研究

• 作者: 高伟健 储江伟 管湘源
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 关键词: 无人驾驶 CORS 坐标转换 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车专栏
• 页码范围: 46-52
• 页数: 7页
• 分类号: U461
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.03.006

摘要

针对无人驾驶车辆的路径跟踪问题,提出了一种基于CORS(continuous operating reference station)网络定位的路径跟踪方法.利用GPS和BDS测量的轨迹,将大地坐标模式(L,B,H)转变成空间直角坐标(X,Y,Z).因为网络CORS定位时受到不同因素的干扰,使其GPS和BDS在精确定位时产生跳动和变化,利用载波相位平滑差分技术,减少定位时的误差,网络CORS定位形成的轨迹精确程度可提高4～5倍.对比分析测量轨迹和实际规划轨迹,得出路径跟踪的偏差区间,不断的实验仿真和调整可实现测量轨迹与规划轨迹的偏差区间以及路径跟踪偏差区间.