基于稀疏彩色点云的自动驾驶汽车3D目标检测方法

• 作者: 罗玉涛 秦瀚
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 激光雷达 传感器融合 神经网络 物体检测
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 页码范围: 492-500
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.04.006

摘要

针对目前在自动驾驶汽车中,目标检测的点云分割与识别算法的准确率低等问题,提出一种稀疏彩色点云结构,该结构由摄像头采集的图像信息与激光雷达采集的点云信息进行空间匹配与特征叠加后生成.通过改进的PointPillars神经网络算法对融合后的彩色稀疏点云进行运算.实验结果表明,本方法在平均精度上比原算法有较大的提升,尤其是对行人和骑单车人的识别平均精度的提升更为明显,在中等难度下的行人和骑单车人3D检测的平均精度值分别提升13.8％和6.6％,显示了本方法的有效性.