基于PWM的气动软体空间机械臂压力控制系统

• 作者: 石凯 李军 王树兵 赵怡铭
• 来源期刊: 飞控与探测
• 学科: 工学
• 关键词: 气动 脉宽调制(PWM) 压力控制 空间机械臂 软体机器人
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 惯性与伺服技术|Inertial and Servo Technology
• 页码范围: 61-69
• 页数: 9页
• 分类号: TH47
• 语种: 中文

摘要

针对气动软体空间机械臂的压力控制需求,提出了基于脉宽调制(PWM)的软体臂压力控制技术.设计了气动软体空间机械臂的气动系统结构,并建立了各部分的数学模型.根据开关阀和PWM控制的特性,提出了基于零位补偿和双阀同步PWM的软体臂压力控制系统结构,并阐述了各部分设计方法.利用Python建立了整个系统的仿真模型,并将仿真结果与实验结果进行了对比,对比结果表明,模型具有一定的准确性.对该压力控制系统进行了正弦跟踪实验,实验结果表明,该系统可以进行低频跟随,能够满足气动软体空间机械臂的压力控制需求.