基于改进TLD算法的激光视觉传感型焊缝跟踪

• 作者: 杜健准 高向东 黎扬进 肖小亭 孙友松 卢新钊
• 来源期刊: 激光技术
• 关键词: 图像处理 焊缝跟踪 跟踪-学习-检测算法 激光视觉
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 光通信与光信息技术
• 页码范围: 292-297
• 页数: 6页
• 分类号: TN249|TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.7510/jgjs.issn.1001-3806.2021.03.004

摘要

为了解决基于线激光视觉传感的焊缝中心位置定位精度不高的问题,采用了一种基于改进跟踪-学习-检测(TLD)算法的焊缝跟踪方法.由激光视觉传感器实时获取焊缝图像,采用将跟踪器与检测器结合的TLD算法实时跟踪焊缝特征点,同时通过在线学习机制更新分类器参量.在此基础上对激光条纹图像截取感兴趣区域,大幅减少检测器的搜索区域;根据激光条纹光强分布特性,结合纠偏方向选取跟踪器有效特征点,以此提高算法效率,对不锈钢板V型焊缝和搭接焊缝进行跟踪试验.结果表明,跟踪与检测可实现共同定位焊缝中心位置,其融合的焊缝跟踪方法能够准确地提取焊缝特征点,两种焊缝跟踪平均绝对误差分别为0.062mm和0.052mm.此方法为提高焊缝跟踪精度提供了依据.