基于改进直接模糊自适应反馈控制的多移动机器人编队算法

• 作者: 李海婷 张鹏超 任肖辉 罗朝阳 呙生富
• 来源期刊: 制造业自动化
• 关键词: 多移动机器人 编队控制直接模糊自适应算法
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 4-8,13
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2021.03.002

摘要

针对多移动机器人控制系统适应性差、控制精度低的问题,提出一种改进直接模糊自适应反馈控制方法.利用模糊数学理论分别对机器人的理想输入状态量进行逼近,通过模糊逻辑推理得到输出反馈量并实时调整状态量,应用Lyapunov理论保证系统误差的收敛性和系统的稳定性,最后在MATLAB中对所设计的WMR动力学和运动学相结合的控制系统进行仿真实验验证.结果 表明在所设计的模糊控制器的作用下,实现了多个机器人的编队,并提高了运动系统的控制精度和响应速度.