基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术研究

• 作者: 汤海洋 纪柱 李论
• 来源期刊: 制造业自动化
• 关键词: 工业机器人 重力补偿 辅助装配
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 9-13
• 页数: 5页
• 分类号: TH166
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2021.03.003

摘要

针对飞机总装过程中人工操作存在的诸多局限性,提出了一种基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术.在机器人末端安装六维力传感器,通过重力补偿算法获取施加在工件上的外力和外力矩,然后根据外力和外力矩设置机器人末端位置的修正量,从而实现操作人员对机器人的导引.在此基础上,设计了机器人辅助装配专用控制软件,可以对辅助装配的模式和控制参数进行设置.实验结果表明,该辅助装配技术对工件的重力补偿误差为3.87％,可以实现对工件重力的有效补偿,从而能够准确获取外力;当对工件施加外力时,工业机器人能够平稳地按照操作人员的意图进行平移和旋转.