一种改进的全覆盖路径规划算法

• 作者: 李淑霞 杨俊成
• 来源期刊: 计算机与现代化
• 关键词: 全覆盖路径规划 内螺旋 行走优先级 回溯法
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 算法设计与分析|DESIGN AND ANALYSIS OF ALGORITHM
• 页码范围: 100-103,116
• 页数: 5页
• 分类号: TP311
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2475.2021.02.019

摘要

全覆盖路径规划在现实生活中具有很广泛的应用,本文针对已存在的全覆盖路径规划算法中的内螺旋算法进行改进,提出带有优先级的内螺旋算法PISC算法.在算法中加入行走优先级,并采用回溯法解决清扫机器人进入的死角问题,优化机器人的清扫路径,最后在Visual C++6.0编程环境下进行算法仿真.实验结果表明,清扫机器人能有效地避开障碍物,在自由区域顺利行走,提高了清扫机器人的清扫效率,减少了机器人清扫的重复路径.