基于多传感器融合的扫地机器人算法研究

• 作者: 李蔚东 谢再晋 李敏
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 扫地机器人 Arduino PID算法 BP神经网络 多传感器融合
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 测量与控制
• 页码范围: 118-122,128
• 页数: 6页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.14022/j.issn1674-6236.2021.02.026

摘要

针对传统扫地机器人存在的感知途径单一,避障能力差,精度低等问题,文中研究并设计了基于多传感器融合的扫地机器人算法.基于Mega2560控制器,将PID算法与霍尔编码器结合,提高了扫地机器人运动系统的准确度.在距离检测中引入了BP神经网络,将多类检测传感器进行数据融合,有助于对周围环境的感知.实验结果表明,与传统产品相比,应用了该算法的扫地机器人检测误差只有0.63％,避障成功率和清洁率可达95.1％和93.2％,在检测精度、避障能力和清洁效果方面都有不同程度的提升.