掘锚支机器人的钻锚机械臂工作空间分析

• 作者: 杨鹏 张勇 王亮
• 来源期刊: 煤矿机械
• 关键词: 掘支锚平行作业 D-H法 蒙特卡洛算法 工作空间
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 问题探讨|Problem Discussion
• 页码范围: 76-79
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202104024

摘要

为了解决掘进巷道效率低、安全性差等问题,提出了一种可独立跨骑在掘进机上的新型掘锚支机器人,可降低对综掘机改造的成本,同时可实现掘、支、锚平行作业,并对其前端钻锚机械臂的工作空间进行分析.基于D-H法建立前端钻锚机械臂的运动学模型,再利用蒙特卡洛算法求解出钻臂末端执行器所能触及到的空间范围.研究结果表明,该前端钻锚机械臂可满足3 400 mm×3 600 mm(宽×高)的断面巷道钻锚任务,为无人化钻锚作业奠定基础.