扩展卡尔曼滤波的虚拟格网伪距差分算法研究

• 作者: 肖青怀 陈秉柱 谷守周 秘金钟 常军
• 来源期刊: 测绘科学
• 关键词: 卡尔曼滤波 虚拟格网 伪距差分 最小二乘
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 大地测量学与导航
• 页码范围: 71-77
• 页数: 7页
• 分类号: P228.4
• 语种: 中文

摘要

针对传统伪距差分服务端压力大,以及在复杂环境下进行导航定位,某些历元卫星信号弱、卫星数不足、无法连续定位的问题,该文提出了基于扩展卡尔曼滤波算法的虚拟格网伪距差分方法.该方法充分利用先验信息和动力学模型,解决了复杂环境中动态定位结果不连续、定位精度低等问题.为验证算法的有效性,该文分别进行了动态、静态实验,并与最小二乘结果进行对比,实验结果表明:静态模式下,卡尔曼滤波算法比最小二乘算法的定位精度,在N、E、U方向分别提高48.3％、47.1％、52.5％;动态模式下,卡尔曼滤波算法比最小二乘算法更加稳定,更适合复杂环境定位.