基于正逆运动学方程的地下铲运机铲斗斗刃运动轨迹分析

• 作者: 张元清 战凯 郭鑫 高泽宇 赵晓燕
• 来源期刊: 矿冶
• 关键词: 地下铲运机 多刚体系统 铲斗斗刃 运动学方程
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 设备与自动化|EQUIPMENT AND AUTOMATION
• 页码范围: 122-128
• 页数: 7页
• 分类号: TF801
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-7854.2021.04.019

摘要

以多刚体系统运动学为基础,建立地下铲运机工作装置正转六连杆机构运动学方程,推导出基于矩阵的工作装置速度、加速度等数学模型;在此基础上,确定铲斗斗尖与动臂油缸和转斗油缸行程间的数学关系式.之后对铲斗斗刃运动轨迹方程进行分解换算,并与实车铲装轨迹数据对比,验证铲斗斗刃位置与两油缸行程间函数关系的正确性.研究结果可为铲装曲线的设计提供数学依据,并为其运动学仿真奠定基础.