群体机器人固定链路径形成算法

• 作者: 韩晓 雷斌
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 群体机器人 路径形成 栅格法
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 1-4,9
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.05.001

摘要

针对目前群体机器人路径形成算法规则单一、影响因素多、效率低等问题,借助马尔可夫理论和图论知识对路径形成算法进行理论建模.利用栅格法在二维地图中模拟了路径形成算法.通过改变机器人施放时间间隔,对比了路径形成算法在有无支链的情况下的搜索效率,分析出了这两种算法在有限封闭空间内的优劣,同时在有无障碍物的情况下对算法进行了测试,提出在不同场景下选用不同路径形成算法的策略.仿真结果表明,有支链路径形成算法在机器人施放时间间隔较长的前提下,对有障碍物的环境适应性更好.