基于时空信息融合的无人艇水面目标检测跟踪

• 作者: 周治国 荆朝 王秋伶 屈崇
• 来源期刊: 电子与信息学报
• 关键词: 无人艇 水面目标 检测跟踪 时空信息融合
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 通信与信号处理|Communication and Signal Processing
• 页码范围: 1698-1705
• 页数: 8页
• 分类号: TN911.73|TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.11999/JEIT200223

摘要

在无人艇(USV)的导航、避障等多种任务中,目标检测与跟踪都十分重要,但水面环境复杂,存在目标尺度变化、遮挡、光照变化以及摄像头抖动等诸多问题.该文提出基于时空信息融合的无人艇水面视觉目标检测跟踪,在空间上利用深度学习检测,提取单帧深度语义特征,在时间上利用相关滤波跟踪,计算帧间方向梯度特征相关性,通过特征对比将时空信息进行融合,实现了持续稳定地对水面目标进行检测与跟踪,兼顾了实时性和鲁棒性.实验结果表明,该算法平均检测速度和精度相对较高,在检测跟踪速度为15?fps情况下,检测跟踪精确度为0.83.