医用配送机器人自主识别与抓取的研究与实现

• 作者: 任工昌 张冉 刘朋 尚亚东
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: 医用配送机器人 机械臂 ROS 视觉识别 视觉抓取
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备|Modern Manufacturing&Process Equipment
• 页码范围: 16-19
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

近年来,随着各类传染性疾病的爆发,机器人在有效控制传染源、切断传播途径及减轻医护人员劳动强度方面作用显著.针对现有医用配送机器人大多采用移动底盘加装车厢的方式,只实现了机器人的定位、导航功能,无法完全实现自主配送.本文基于ROS系统将机械臂视觉识别与视觉抓取和移动机器人相结合,实验结果验证了医用配送机器人机械臂视觉抓取功能,实现了医用机器人配送过程的无人化.