基于AMMFO优化的MAFPF车辆跟踪方法

• 作者: 黄鹤 吴琨 李昕芮 王珺 王会峰 茹锋
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 目标跟踪 颜色特征 纹理特征 粒子滤波 飞蛾扑火优化
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 页码范围: 1322-1327,1335
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.09.008

摘要

针对粒子滤波算法的在车辆跟踪应用中跟踪精度较差及样本贫化问题,提出了一种利用自适应变异更新策略飞蛾扑火优化的多特征粒子滤波车辆跟踪算法.首先,利用目标纹理与颜色特征的互补性,融合两种特征来提高粒子滤波算法在复杂场景跟踪的稳定性.其次,改进飞蛾扑火算法的更新机制,将自适应权值引入飞蛾的螺旋更新策略,并使随机变异策略与其交替更新,增大算法的搜索空间,使得算法更快速地搜索到全局最优.最后,根据阈值分层样本粒子,并使适应变异更新策略飞蛾扑火优化低权值粒子的分布状态,避免样本贫化现象发生.实验表明,本文算法能够在低样本粒子数下有效地提升粒子滤波算法的性能,并在车辆受到阴影、遮挡、尺度和角度变化等复杂背景下,仍能稳定精确地跟踪目标车辆.