基于麦克纳姆轮的无线遥控式全向移动转运平台设计与分析

• 作者: 焦晓飞 郭巍
• 来源期刊: 起重运输机械
• 关键词: 麦克纳姆轮 转运平台 控制算法 悬架机构 无线遥控
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 49-54
• 页数: 6页
• 分类号: TH242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0785.2021.01.009

摘要

针对传统转运支架车运动灵活性差、转弯半径大等缺点,设计了一款基于麦克纳姆轮的无线遥控式全向移动转运平台,通过设计麦克纳姆轮的移动控制算法,实现转运平台任意方向上的平移和转动.通过优化悬架机构的结构形式,实现转运平台空载和满载状态下均满足10mm的越障能力.经实际操作检验,转运平台操作简单,转向灵活,空间利用率高.