基于滑模自适应控制的双关节机械手轨迹跟踪

• 作者: 杨明博 周紫阳
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 机械手 滑模自适应控制 轨迹跟踪控制 稳定性
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 81-84
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.06.019

摘要

针对机械手在工作过程中由于自身参数的不确定性导致系统稳定性受到影响,提出一种滑模自适应控制算法进行机械手的轨迹跟踪.首先通过运用拉格朗日方程推导出机械手的动力学方程,将未知负载变化、机械手连杆重量、连杆长度及其连杆质心等作为未知变量进行滑模函数以及自适应律的设计,用自适应律调节未知量对稳定性的影响,保证系统的跟踪精度;其次,通过运用李雅普诺夫稳定性分析判断控制算法是否能够使系统最终达到渐进稳定;最后仿真实验表明机械手的轨迹能被稳定跟踪以及未知变量具有快速收敛性,证明了算法的有效性和优越性.