协作机械臂末端执行器的快速定位算法

• 作者: 喻靖 江文松 罗哉 杨力 周根明
• 来源期刊: 计量学报
• 关键词: 计量学 末端执行器 协作机械臂 快速定位 单目视觉 AprilTag识别 下采样 图像处理
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 页码范围: 833-839
• 页数: 7页
• 分类号: TB92|TP241.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1158.2021.07.01

摘要

针对传统的协作机械臂末端执行器即时定位效果差的问题,采用AprilTag标签定位,提出一种基于几何学提取ROI的快速定位算法.该算法对宏观尺寸目标采用下采样方法搜索有效局部范围,建立几何约束提取边缘像素点,加速目标识别速度.为了验证所提出算法的有效性,设计了机械臂末端执行器的视觉定位系统实验.实验结果表明:该算法的角点检测相对误差平均值低于0.1 pixel,且检测速度提高至40 帧/s,实现了对机械臂末端的快速定位.