倾角约束下的机器人喷涂效率优化方法研究

• 作者: 张斌 马锦程 李建 何仁杰 薛雪亮
• 来源期刊: 现代制造工程
• 关键词: RPY角 倾角喷涂模型 喷涂效率 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 25-30
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.06.005

摘要

喷涂机器人在对工件进行喷涂加工时,常常会受到工作空间和障碍物干涉的限制,导致喷枪无法保持垂直于工件表面的姿态进行喷涂,因此建立了一种以描述喷枪姿态的RPY角为变量的倾角喷涂模型,并提出了涂层厚度约束条件下以喷涂效率为目标的喷涂轨迹优化方法.首先,用种子曲线法生成待加工面上的喷涂轨迹,以涂层厚度均匀性为优化目标,对喷涂轨迹上喷枪的RPY角进行优化,然后以最小涂层厚度为约束,在满足涂层要求的情况下对喷枪的移动速度进行优化,以提高喷涂效率.仿真实验验证了该优化方法的有效性.