软体机器人流体驱动方式综述

• 作者: 赵宇豪 赵慧 谭代彬
• 来源期刊: 液压与气动
• 关键词: 软体机器人 驱动器 流体驱动 折纸
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 135-145
• 页数: 11页
• 分类号: TH137|TH138|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2021.04.021

摘要

软体机器人是由柔性材料制成的新型机器人,具有刚度小、柔顺性高等特点,其运动性能、应用环境范围主要取决于驱动方式.目前的驱动方式主要有流体驱动、线驱动、形状记忆合金驱动、电活性聚合物驱动、混合驱动等,其中流体驱动由于其形式的多样性、响应的快速性、高承载性而受到青睐.根据流体驱动介质的不同,将软体机器人流体驱动方式分为气压驱动、液压驱动、微流体驱动等,同时进一步根据气压驱动的结构类型将其分为纤维编织型、螺旋型、网格型、折纸型和特殊型等;介绍了目前流体驱动的软体机器人制造技术,分析了软体机器人流体驱动方式面临的一些问题,并提出了其未来发展方向.