储油罐在油检测机器人结构设计与运动分析

• 作者: 李志 林文民 孙强 李然
• 来源期刊: 机械设计
• 关键词: 大型石油罐 在油检测 爬壁机器人 四轮四轴 液压驱动 ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 现代装备设计技术与实例分析|Mordern equipment design technology and analysis of examples
• 页码范围: 74-79
• 页数: 6页
• 分类号: TP24|TH12
• 语种: 中文

摘要

针对大型石油罐罐底与罐壁缺陷的在油检测问题,设计出一种可爬直角壁的四轮四轴液压驱动式磁力吸附爬壁机器人,机器人可在石油罐内实现罐底与罐壁间的双向直角过渡攀爬、90°转向及工作间隙调节等动作.安装于机器人腹部用于其正常行走的磁吸附装置采用45块(6×6×3) cm Halbach阵列布局的永磁铁块;机器人前后两端用于爬直角壁的磁吸附装置使用10块(5×4×4) cm Halbach阵列布局与6块(4×4×2.5)cm普通布局的永磁铁块.将腹部及前后端部磁吸附装置的永磁铁块在Ansoft软件中进行磁吸附力计算,得出合理的磁吸附力与工作间隙.并基于计算结果,用ADAMS软件完成机器人各动作的仿真试验.仿真结果表明,针对大型石油罐缺陷在油检测,该四轮四轴式液压驱动磁力吸附爬壁机器人结构方案是可行的.