变磁力吸附爬壁机器人的结构设计与爬越焊缝特性

• 作者: 山磊 缪松华 闻靖 顿向勇 顿向明
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 爬壁机器人 变磁力 焊缝 ANSYS ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 405-410,501
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00405

摘要

为提高储油罐壁检测作业的可靠性和安全性,研究设计了一种变磁力吸附机器人本体结构并研究其爬越焊缝特性,首先基于ANSYS平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析,得到了机器人本体的磁感应强度分布及磁吸附力.然后建立了爬越焊缝过程的动力学模型,应用ADAMS对其进行动力学仿真分析,得到了该过程中的磁吸附力变化曲线.通过分析验证了机构的合理性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顿向明	上海交通大学机器人研究所	37	262	10.0	15.0
2	闻靖	上海交通大学机器人研究所	3	37	3.0	3.0
3	山磊		7	35	2.0	5.0
4	顿向勇		5	43	3.0	5.0
5	缪松华	上海交通大学机器人研究所	6	40	2.0	6.0