移动机器人建模和未建模扰动环境下的轨迹跟踪控制研究

• 作者: 王俊伟 于新海 温荣 闫保刚 肖晓
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 轮式移动机器人 运动学模型 动力学模型 非线性反馈
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
• 页码范围: 21-27
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.09.005

摘要

为解决非完整约束轮式移动机器人(WMR)的质心与几何中心不重合问题,进行移动机器人运动学和动力学建模.详细分析WMR模型的建立过程,并对模型进行仿真,验证所建模型的正确性.针对该模型,设计2种满足李雅普诺夫稳定性条件的控制器,即PID运动学控制器和非线性反馈动力学控制器,并进行了对比实验.实验结果表明:非线性反馈动力学控制器对轨迹跟踪的控制效果比PID运动学控制器好,误差较小.