气动柔性按摩机械手爪的设计与实现

• 作者: 张禹 陆登宇 赵文川 王宁
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 按摩机械手爪 柔性驱动器 刚柔结合 变刚度
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
• 页码范围: 28-33
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.09.006

摘要

针对传统按摩机器人的末端执装置功能单一、柔性不足、形体较大的问题,从中医按摩手法参数出发,利用气动肌肉柔性驱动器,设计一款能够实现按、振手法功能的柔性按摩手爪.掌部是由硅胶材料制成的气囊"触手",根据真空阻塞原理实现气囊的变刚度,并在柔软特性的基础上提高了手掌承载力.基于Yeoh超弹本构模型,对不同壁厚气囊变形进行仿真分析并确定参数值.通过压缩刚度和手法力度测量实验,对手掌气囊的变刚度性能进行测试,得到手法力度与气压的关系,并确定合理的气压范围,为实际使用提供参考.