轮毂电机驱动电动汽车横摆稳定性控制

• 作者: 汪永嘉
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 电动汽车 积分终端滑模 极限学习机
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 1075-1085
• 页数: 11页
• 分类号: U469.72
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20200854

摘要

针对轮毂电机驱动的电动汽车的横摆稳定性问题,提出了一种基于极限学习机(ELM)网络的直接横摆力矩控制方法.采用自适应积分终端滑模(AITSM)控制策略设计横摆角速度控制器,并通过ELM的快速在线学习能力实现在闭环系统中进行集总干扰估计和补偿.控制器的主要贡献在于,一是实现横摆角速度跟踪误差的有限时间收敛,二是引入了 ELM扰动估计技术,减少了传统滑模控制对系统扰动先验知识的依赖.仿真结果表明,使用所提出的控制器策略,车辆横摆角速度跟踪精度和系统强鲁棒性得到了提升,实现了更好的车辆横摆稳定性和操控性能.