基于DSP的高压带电作业专用机器人一体化关节研制

• 作者: 徐善军 任书楠 杜婧 胡益菲 张黎明
• 来源期刊: 制造业自动化
• 关键词: 高压带电作业专用机器人 一体化关节 DSP
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 143-146
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2021.03.030

摘要

一体化关节是高压带电作业专用机器人的关键部件,对研制高压带电作业专用机器人具有十分重要的作用.介绍了高压带电作业机器人系统的主要组成,对关节进行了匹配计算,详细阐述了以DSP (digital signal processor)为控制核心的硬件电路设计和软件控制算法,对设计的关节进行了一系列试验,结果表明设计和控制算法正确有效.研制的三种类型关节成功应用于高压带电作业专用机器人上,机器人的各项性能指标优良,能满足高压带电操作的要求.