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摘要:
针对机器人导航ORB-SLAM2系统存在着点云地图过于稀疏和相机同步跟踪轨迹不够准确的问题,提出了一种基于单目摄像机的半稠密SLAM系统.使用高斯三角测量确定图像点的深度,并且结合极线搜索和块匹配技术得到一组呈概率分布的深度值,最后利用深度滤波器让深度估计收敛到一个稳定的值.经过实验验证,提出的基于单目摄像机的半稠密SLAM系统能够绘制出更为稠密的点云,并且得益于半稠密化的点云,该系统的同步跟踪与定位的精准度比ORB-SLAM2系统提高了 9.13%.
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文献信息
篇名 基于单目相机的机器人改进SLAM系统
来源期刊 自动化与仪器仪表 学科
关键词 ORB-SLAM2 地图 半稠密点云
年,卷(期) 2021,(5) 所属期刊栏目 机器人设计与协同技术|ROBOT DESIGN AND COOPERATIVE TECHNOLOGY
研究方向 页码范围 206-211
页数 6页 分类号 TP24|TN391.9
字数 语种 中文
DOI 10.14016/j.cnki.1001-9227.2021.05.206
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研究主题发展历程
节点文献
ORB-SLAM2
地图
半稠密点云
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
自动化与仪器仪表
月刊
1001-9227
50-1066/TP
大16开
重庆市渝北区人和杨柳路2号B区
78-8
1981
chi
出版文献量(篇)
9657
总下载数(次)
37
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