状态受限下四旋翼无人机自适应跟踪控制

• 作者: 刘敏 薛笑荣 董立国 黄敏思
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 四旋翼无人机 状态受限 反步控制 自适应控制
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 1700-1707
• 页数: 8页
• 分类号: V217
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20210107

摘要

针对位置状态有界约束、未知有界干扰以及模型不确定下四旋翼无人机轨迹跟踪问题,设计了位置姿态双闭环自适应控制方案.通过非线性变换将四旋翼无人机位置状态变换为新的状态量,进而将四旋翼无人机位置状态有界约束问题转化为新状态量的有界性问题.设计了自适应率对干扰以及模型不确定进行估计,并设计了自适应反步控制方案.为避免欧拉角的奇异问题,采用旋转矩阵描述四旋翼无人机的姿态运动,构建其误差动力学方程,并设计了姿态自适应控制率以实现姿态轨迹跟踪以及稳定控制.仿真结果表明了所提方案的有效性.