一种改进A*算法在无人船路径规划中的应用

• 作者: 陈新 袁宇浩 饶丹
• 来源期刊: 计算机仿真
• 关键词: 水面无人船 电子海图 全局路径规划
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 277-281
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2021.03.057

摘要

无人水面船(USV)是一种新型的智能水面艇,全局路径规划是USV研究的关键技术.为了降低USV的航行成本,缩短全局路径总里程,改善路线中的波折抖动问题,提出了一种改进A*算法.改进算法中首先对启发函数结合了分区距离信息和角度变量的加权,然后使用了路径曲线平滑方法.对S-57电子海图进行解析、栅格化处理后得到仿真环境模型,在上述环境模型下验证改进后A*算法的有效性.仿真结果表明,环境模型构建方法和改进的A*算法能够生成安全合理、总里程更少,路线平滑流畅的全局路径.