基于一种改进A*算法的移动机器人路径规划

• 作者: 吕云峰 唐宏伟 孙炜 薛敏
• 来源期刊: 湖南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 移动机器人 路径规划 A*算法 栅格法
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 94-101
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2017.04.013

摘要

针对全局路径规划问题提出了一种改进的A*算法.首先,采用栅格方法建立环境模型,使用A*算法进行初步的路径规划.其次,针对A*算法规划的路径冗余点较多以及路径长度和转折角度较大的缺陷,提出将A*算法规划出的路径按较小的分割步长进行分割,得到一系列路径节点.最后,从起点开始依次用直线连接终点,当直线没有穿过障碍物时,则将中间路径点剔除,减小路径长度和转折角度.在仿真实验和实物实验中,分析和比较了本文算法与A*算法以及另一种改进A*方法.另外还研究了在不同障碍率、任务点数量和分割步长的情况下,本文算法与其他算法的优劣.结果表明,本文算法能有效地减小路径长度和转折角度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙炜	湖南大学电气与信息工程学院	76	876	17.0	25.0
2	唐宏伟	湖南大学电气与信息工程学院	36	186	6.0	12.0
6	吕云峰	湖南大学电气与信息工程学院	3	71	3.0	3.0
7	薛敏	湖南大学电气与信息工程学院	3	68	3.0	3.0