基于标定区域特征点组合匹配的位姿估计方法

• 作者: 蔡鹏 沈朝萍 李红燕
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 关键词: 位姿估计 SIFT特征匹配 标定区域 特征点组合匹配 空间后方交会
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 仿真建模理论与方法
• 页码范围: 1638-1646
• 页数: 9页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.20-0218

摘要

景象匹配视觉导航技术通常需要硬件测量相机的距离和姿态,提出了基于标定区域的特征点组合匹配的位姿估计方法,通过选择实时图像的标定区域中最优的一组尺度不变特征变换(Scale-Invariant Feature Transform,SIFT)匹配点,通过三角形内部线性插值方法计算SIFT特征匹配点的地面局部坐标,利用空间后方交会得到实时图像的相机位置和姿态,避免了硬件测量相机的距离和姿态的缺陷,扩大了景象匹配视觉导航技术的适用范围.实验结果表明:该方法计算的实时图像相机位姿与真实结果比较接近.