基于EKF的自动泊车系统位姿估计算法设计

• 作者: 罗勇 陈慧
• 来源期刊: 山东交通学院学报
• 关键词: 自动泊车系统 算法 扩展卡尔曼滤波器 位姿估计
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 26-30
• 页数: 5页
• 分类号: U491.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-0032.2013.04.006

摘要

利用车辆2个后轮轮速信号和方向盘转角信号,基于扩展卡尔曼滤波技术设计一种车辆位姿估计算法,并在veDYNA中仿真试验.仿真结果表明,算法的估计精度比较理想,可满足泊车系统对自身车辆定位的需求.以定位精度2 cm(1σ)的GPS信号为参考,实车试验结果表明,位置估计误差控制在3％以内,此精度的估计结果可以为泊车系统提供车辆定位信息,为增强泊车安全性奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈慧	同济大学汽车学院	67	899	16.0	28.0
2	罗勇	同济大学汽车学院	4	7	2.0	2.0