基于EtherCAT的机器人教学实验平台设计

• 作者: 郑林 何岭松 陈驰
• 来源期刊: 实验室研究与探索
• 关键词: EtherCAT技术 机器人控制 PC主站 控制从站
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 实验技术|Experimental Technique
• 页码范围: 9-13,30
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.19927/j.cnki.syyt.2021.05.003

摘要

为提高机器人实验教学的效果和降低实验平台的成本,设计并实现了基于EtherCAT技术的机器人教学实验平台.该平台由运动控制主站和从站两部分组成,主从站之间采用EtherCAT总线进行通信,使机器人设备能够快速接入从而实现灵活的拓扑结构.主站运行在PC端,主要由SOEM主站通信、G代码解析、运动学求解、机器人组件管理等模块组成,平台中由PC主站来实现机器人控制的主体部分;控制从站由STM32微处理器和LAN9252从站控制器搭建,可以接收主站发送的控制指令驱动机器人动作,并收集从站状态信息和传感器信号反馈给主站.应用实例表明,该平台功能完善,灵活度高,适用于多种不同的机器人实验场景.