基于神经网络的欠驱动柔性机械臂的控制与仿真

• 作者: 郭婷
• 来源期刊: 电子设计工程
• 关键词: 欠驱动 柔性 机械臂 神经网络
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 测量与控制|Measurement and Control
• 页码范围: 71-74,79
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.14022/j.issn1674-6236.2021.09.015

摘要

针对欠驱动柔性机械臂系统动力学方程难以准确建立,导致运动误差增大、系统性能降低的问题,提出一种简单精准的位置控制策略.通过对机械臂被动关节处制动器的开闭切换,基于自适应神经网络对最优控制输入在线逼近的特点,设计系统处于不同状态的位置控制策略.该控制策略不涉及复杂的动力学方程,且计算简化,能够快速高效地逼近期望值,实现机械臂的精准操作.以二连杆欠驱动柔性机械臂为例进行了仿真研究,验证了所提控制策略的正确性与适用性.