输送用双并联机器人鲁棒同步滑模控制方法

• 作者: 高国琴 钟浚文
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 并联机器人 非线性扰动观测器 同步控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 工业过程及控制系统
• 页码范围: 1171-1178
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20190569

摘要

为同时解决输送用多电机驱动双并联机器人的同步协调性问题和受关节非线性摩擦、动力学参数建模误差及外界干扰等不确定因素影响的鲁棒性问题,提出一种双并联机器人复合误差鲁棒同步滑模控制方法.建立含集总扰动项的双并联机器人动力学模型,通过引入非线性扰动观测器,设计一种基于复合误差的鲁棒同步滑模控制算法,以选取较小的同步滑模控制切换增益,使双并联机器人系统同时获得良好的鲁棒性和同步协调性.理论分析基于双并联机器人动力学模型的复合误差鲁棒同步滑模控制算法的稳定性,通过和未引入扰动观测器的同步滑模控制算法以及引入扰动观测器的常规误差滑模控制算法进行对比,仿真及样机实验验证了所提控制方法的有效性.