管棒材拆捆机器人系统与轨迹规划研究

• 作者: 仝浩源 马立东 孟志娟 梁苏苏
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 拆捆机器人系统 拆捆末端 三次样条 混合算法 时间最优
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 40-43,48
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.07.010

摘要

为了实现管棒材拆捆过程的自动化,搭建了一种拆捆机器人系统,根据作业要求设计出一种用于拆捆的末端执行器,实现了绑丝的自动抽取和剪切.采用三次样条插值函数,构造机器人各关节运动轨迹曲线,实现关节位移、速度、加速度和加加速度的连续性,确保绑丝抽取过程的平滑稳定.在满足机器人各关节最大约束的前提下,提出一种改进的DE-PSO混合算法对时间最优值进行求解,通过与单一算法进行比较,该算法寻优精度有较大改进,特别是在高维度下效果更加突出.最后,根据算法所得结果,在MATLAB下仿真得到各关节运动变化曲线图,仿真结果表明了算法的稳定性和准确性.