基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法

• 作者: 庄正浩
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 关键词: 机器人 关节刚度 参数标定
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 计量方法与应用|Measuring Method and Application
• 页码范围: 59-62
• 页数: 4页
• 分类号: TG502.14
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2021.7.018

摘要

针对机器人在加工装配中的结构弱刚性问题,提出一种基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法.首先,本文提出一种由六支位移传感器组成的闭环标定装置和测量机器人末端位姿的原理;其次,建立机器人各连杆坐标系,推导出其运动学方程和雅可比矩阵,同时建立了考虑关节刚度的机器人静刚度模型;最后,利用闭环标定装置和UR10机器人进行关节刚度标定实验.实验结果表明,机器人关节刚度标定的准确性高,对提高机器人定位精度、改善加工性能具有重要意义.