基于反步自适应技术的四旋翼无人机执行器故障问题研究

• 作者: 罗黎明
• 来源期刊: 电子测试
• 关键词: 四旋翼无人机 执行器故障 自适应 容错控制
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 理论与算法|The theory and algorithm
• 页码范围: 43-47
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8519.2021.02.014

摘要

四旋翼无人机是一个具有多变量、强耦合、强非线性特性的欠驱动非稳定被控对象,快速准确地进行故障诊断对实现无人机安全飞行具有重要意义.基于Newton-Euler运动定理建立四旋翼无人机动力学方程,针对四旋翼无人机执行器故障基于反步法、Lyapunov理论结合自适应技术推导出自适应律,反解出滚转角、俯仰角的期望值,从而进行在线故障估计,取代用于故障重构的观测器,较好地实现执行器容错控制.通过仿真实验验证了本文所提的反步自适应容错控制方法的有效性.